2016年11月29日火曜日

詳細すぎる

今年の結果詳細が公開されている.テクニカルデータまでのっていてヤバイくらい詳細である.そしてよくわからないベストマウサーの基準.「基準」,「評価」,言葉は難しいですね.

2016年11月26日土曜日

みんなのブックマーク2017年用

こじまうす12は基礎に立ち返ったことも含めてニューテクノロジー賞をいただいたので,パラメータを公開する.優勝機があれなのでよくわからなくなっているが,実は圧倒的に速くなっている.

下記の過去のパラメータたちも参照ください.リストは後で追加するかもしれない.

Parameters (2016)
KOJIMOUSE12
Final Official Record
Half-size
KOJIMOUSE12
Final Unofficial Record
Half-size
KOJIMOUSE12CL
Preliminary Official Record
Classic-size
Acceleration [m/s2]
(Straight)
10.0 12.0 9.0
Acceleration [m/s2]
(Diagonal)
10.0 10.0 9.0
Max. speed [m/s]
(Straight)
3.6 4.0 3.3
Max. speed [m/s]
(Diagonal)
3.2 3.5 3.0
45o turn [m/s] 1.05 1.12 1.43
90o turn [m/s] 1.05 1.12 1.43
90o turn [m/s]
(diag. to diag.)
0.76 0.81 1.02
135o turn [m/s] 0.79 0.84 1.04
180o turn [m/s] 0.81 0.86 1.09

クラシックについては感覚を失っており全然わからないが,ハーフサイズにおいては吸引機構を使わない4輪マウスには到底出せないターン速度を実現している.加速度こそ劣るが最高速は同等である.しかもハーフ決勝では斜めから斜めの90度大径ターンをさらりと(製作者本人はヒヤリとする)こなしている.気付いてましたか?速くて見えない?

2016年11月21日月曜日

こじまうす今年もBusterされる

昨年に引き続き,今年もかわいい目玉にBusterされた.

今年は何も教えていただかなくて結構ですよ.

2016年11月20日日曜日

全日本大会決勝

全日本大会が終了しました.今年は例年にもましてボランティアの学生がスタッフの一員として立派に役割を果たしているように感じました. この運営方法が各グループ内でかなり定着してきたのだと思います.

試走会前日には仕事の出張先から帰宅後徹夜で調整し, 試走会後にもホテルで調整し, 予選は空き時間にひらすら調整し, マウスパーティ後にもホテルで調整した結果, 決勝の朝に寝坊するという失敗をおかし,相当焦った. 飛び起きて会場に向かうも,後10秒というところで電車に 乗り遅れ,5分程度遅刻した.タイトなスケジュールで進行している中, 普通に受付してもらえて助かりました.

競技としてはクラシックでは完走できるもゴール迷路を保存しないという仕様とゴール付近の難しいパターンにやられ最短走行はできなかった. まあ,完走できてよかった.

そしてハーフサイズは上位陣が倒れてくれたおかげで2位と期待以上の順位を獲得.優勝とはほぼ1秒の差で全く別世界ですね. 第5走はタイムオーバーだったが,これは32の巨大迷路を解く時間を考慮していなかったためである. 16迷路だと一瞬で経路計算されるので気にしていなかったが,32迷路は数秒かかる. 朝乗り遅れたことといい,少し間に合わなくなってくるというのはマウスは元気でも人の方はもう限界ということか.

帰るまでが大会という発想に基づくともう一つ間に合わない系の失敗をしそうになった. 東北新幹線の指定席が15号車だと思っていたら15は座席番号であり,号車番号は5であった. 山形新幹線と接続されている都合途中通り抜けのできない車両があり, とりあえず15号車に乗っても5号車の座席には到達できないのである. 今日は失敗が多いことを知っていたので少し早くホームに向かっており,なんとか間に合った. やはりフィードバックは重要である.

第37回全日本マイクロマウス大会決勝
明星大学日野校
2016年11月20日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス
(ハーフサイズ)
こじまうす12 6.259 2位,
ニューテクノロジー賞
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 22.576 (20位)


今年も例年通り非常に楽しい大会であった.しかし明らかにこの1年で1年以上寿命が縮んでいる. 楽しむというのはこうも大変なことなのか.

では早速仕事に戻らねば.

2016年11月19日土曜日

全日本大会予選

簡単に結果だけ.

第37回全日本マイクロマウス大会
明星大学日野校
2016年11月19日 予選
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 4.991 4位,決勝進出
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 4.649 7位,決勝進出

当日必死に調整すると走るようになった.しかし,全然速さが足らん.

今年のマウスたち

写真もないのは寂しいので,今年全日本大会にエントリーされているマウス3台をのせておく.

...区別がつかん.もちろん本人はわかっているわけだが.

2016年11月18日金曜日

全日本大会試走会

徹夜調整でフォトセンサとタイヤ径など調整し,太陽が昇る頃に少し睡眠をとって斜め走行の調整.探索走行ができていないが,自宅を出る前に少し様子を見た.無調整のわりに探索は思ったほど悪くないが,なんと,最短ルート計算ルーチンがエラーを吐いている.なぜ?そこは変えてないぞ.

クラシックの調整もしたいので,とりあえず会場へ移動.移動中にgit diffで可能性を絞り,printfを所々に埋め込む.会場到着後チェックすると,予想通りの現象が起こっていた.これまで定数だったところを変数化した際に,その定数を使って初期化された別の定数が影響を受けていた.つまり,初期化されていない変数で定数が初期化されてしまう状況になっていた.

これでだいぶ魂が削られたが,めげずに調整.

その結果,
 ハーフ → 探索は成功率がちょっと低いがなんとかなるレベル.最短は予選突破レベルは多分大丈夫.連続スラロームが破綻している.
 クラシック → ハーフ仕様のセンサでも壁はなんとか見えるがノイズの影響を強く受ける.ちょっとこれはきつい.そもそもハーフのプログラムを長さを2倍にして使っているのでいい加減なところが多数.
というかんじである.きわどい設計にもかかわらずハードウェアの故障は無くまだましか.