2024年3月10日日曜日

オシロスコープ修理

いっぱんのご家庭にはだいたいあると思われるオシロスコープだが、うちにはGW Instekのデジタルオシロスコープ GDS-2074A があり、買ってから11年が経過した。使用頻度は低いが、やはりこれで見ないとわからないこともあるので重宝している。最近、電源投入後しばらくノイズがのるようになった。異音もする。

電源回路でも壊れたか。明らかな異常なら修理できるかなあと思って分解。

見た目では何も異常は見当たらなかった。異音は電源回路からするように思われた。

サーモグラフィーで基板を見てみると、写真右端の電源スイッチあたりが100℃を超えている。そのあたりには発熱要素がないので明らかに異常。

これはスイッチの接点がやられたなと思い、とりあえず分解を進める。電源基板だけ簡単に取り外せるのでやりやすい。

電源スイッチの付近が焦げていた。かなり温度が上がっていたと思われる。

スイッチを交換すれば直りそうだが、入手性が良くないのと、使用頻度が少ないわりにダメになったことを考えると、また短期間のうちに故障する可能性も高い。

そこで、とりあえずスイッチをばらした。内部も焦げており、接点は相当あやしい状態になっていた。

コンタクトスプレーくらいでなんとかなるような状況ではなかったし、材質やコーティングがまともではないスイッチだと思われるので交換したいが、とりあえず接点を磨いて使える状態に戻した。

2024年2月23日金曜日

2023年度全日本大会

今年度の大会が終了した。今年も無事大会が開催され参加できたことをうれしく思う。

昨年久しぶりに作ったハードウェアがもう性能的に限界なので今年も新しく作らなきゃということで作ったが今年もぎりぎりになってしまった。未だかつてないほどにぎりぎりで、今年はいよいよダメかと思いながら当たり前のように徹夜で調整したが、その甲斐はありなんとか走ることができた。昨年のソフトウェアの改良でかなりバグをつぶしていたので、今年のハードウェア特有の問題だけ解決すればわりとすんなり走った。まあそれがものすごく大変だったのだが。

第44回全日本マイクロマウス競技ファイナル
東京都立産業貿易センター 台東館5階
2024年2月18日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス競技ファイナル こじまうす19 7.946 第8位

探索時の不具合として、壁の読み間違いを多発していたが、これはバグかもしれない。

ターン時にdutyが100%に達する問題がネックだったが、ターン開始時の20msくらいの間ファンモータのdutyを下げることで緩和。当日実装したこれが功を奏した。が、9位とのタイム差が大きかったので無理しなくても良かったか。これは結果論。

探索が不十分だったので南回りの経路は出ていないし、何箇所か無駄な経路を通っている。ゲイン調整をしていないのになぜこれが走るのかは不思議だが、モータ、歯車、ホイールなど機械部品がほとんど同じなので当たり前か?

今年は完成度の高いマウスが多かったし、とくに勇者マウスは「悔いは残らないように調整した」という話の通り相当な試行錯誤と調整をしているようだった。

次は20周年の年。どこまでできるだろうか。

2024年2月17日土曜日

調整終了(時間切れ)

徹夜してもなお全く調整には時間が足りなかったが、一通りの動作はできるかもしれない。電源系に問題があり走行性能としては全く向上しないことがわかり、やる気低下中だが、次年度の課題とする。

大会前日未明にようやく探索できるようになった機体が32x32を探索できるのかというとやはり厳しい。

フォトセンサのノイズ、エンコーダの飽和、電力制限など問題は多い。

ノートPCにSTM32CubeIDEをインストールした。本日は何も入っていないPCを持ってきたので試走会でデバッグできないという。。。

2024年2月15日木曜日

原因判明2と3

これは2日前にわかってたんだが、たぶんこういうことだ。
これも知っているがどうしろと。

2024年2月14日水曜日

原因判明

そういうことか

2024年2月13日火曜日

デバッグ中

迷路を走ろうとした。走れなかった。壁が見えていない?

なんかおかしいのでオシロで確認中。

やはりおかしいので、基本動作のゲインの調整をしようとした。なんで振動する?

なんかおかしいのでオシロで確認中。

2024年2月11日日曜日

ハードウェア完成

今年度?来年度?用のハードウェアが完成した(つもり)。

マイコンを変更したため、ソフトウェアの移植に時間がかかっている。STM32CubeIDEがeclipseベースであるのでプラグイン入れればvimキーバインドで操作できて快適。

今のところすべての機能は動作していると思っているが、まだ油断できない。迷路を走るのはいつだろう。