2011年10月31日月曜日

難航

 中部地区大会から一週間経ち,全日本大会まであと三週間である.新作ハーフマウスはエンコーダ分解能が16のため,なかなか走れるようにならない.走れるだけではダメで,昨年のマウスを上回る速度でターンできなければならない.
 直進は,ちょっとふらつくもののある程度できるようになった.スラロームは全然安定しないが,続きは来週末がんばることにする.

 また,中部地区大会で明確になったが,私のマウスは最短走行の経路があまりよくない.
45度と90度ターンは速いが135度ターンは遅い.したがって135度ターンは避けるべきである.
これが考慮できていないので少しでも距離が短ければ135度ターンを選んでしまう.実際には多少距離が伸びても45度を選ぶべきであろう.
 この限られた時間で経路計算ルーチンまで書き換えている時間はない.どう計算するのかは考えたのでがんばれば間に合ったりしないだろうか.

2011年10月26日水曜日

やっぱり間違っていた

 一日でソフトを移植して走ろうなんて無茶である.実際にはある程度走れたわけではあるが.
で,中部地区大会の帰りの電車の中...ふと気になってソースを見てみると,PWMの極性が逆ではないか.
この場合,ON+HiZとなる.本来はON+Brakeである.
まあduty30%を与えてはじめてモータが回るっていうのはあんまりだろとは思っていたが...
修正すると5%で回り始めた.ディスクリートで組まずにICを使い,200kHzで駆動すればこんなもんであろう.

 ほんのソースコード1文字の修正をさっきようやく施せたところであるというのに,中部地区大会の結果一覧がもう出ている.仕事が速いですね.
なるほど会場で話していたとおりグループ名は公表されるので重要ですね.

2011年10月25日火曜日

中部地区大会

  先週末,前日調整をしたいなどと書きましたが,モータを回し始めたのが当日の3時くらいでエンコーダが適当なもんだからそこからが長くて,結局迷路においての調整&バグ取りは会場に着いてからになってしまいました.徹夜でがんばったのに.
でもまあ,その甲斐あってか,完走はできなかったものの私の予想の5倍くらい走れたのでよしとする.(5区画くらいが限界だと思っていた.)

  以上,今年の新作マウスの話.

  昨年までに作ったマウスは一切調整せずに出走.それでもハードウェア性能をほぼ出しきれたという意味でかなり良い成績であった.

クラシック競技
   こじまうす5 4秒886 3位

ハーフマウス競技
   こじまうす6A 3秒813 2位
   こじまうす7 リタイヤ

  クラシック,ハーフとも上位3人が全て違う経路を選ぶという,迷路製作委員会の笑いが止まらない結果になりました.ハーフはあと0.1秒程度の差なので経路が違っていたらどうだろうか,とか最終走行で壁にぶつからなかったらいい線いったのではなかろうかとか,非常に面白かったですね.(悔しいけど)

  あと,愉快な仲間たちが愉快だったのとドクターマウサーが多かったのと油田先生が審査員をされていた点でいつもと違う中部地区大会でした.

2011年10月22日土曜日

前日調整をしたい

  結局平日はほとんど作業できず,週末を迎えてしまった.

  まず,台湾大会の動画を見てモチベーションup.といっても,モチベーションが上がったからといって作業がはかどるほど体力は残ってないのが難点.

  それで,これからようやくマウス作業に集中するが,調整という段階まで行けるかというとかなり疑問.プログラムの移植,動作テストなどしているうちに問題がいろいろ出てきそうである.

2011年10月18日火曜日

中部地区大会登録完了

  今朝テクニカルデータを登録せよと催促のメールをいただいたので今日(17日)のうちに登録を完了しておいた.おかげで何も作業は進まず.まあ仕方ない.

こういう場合はBCCで送るべきですね.

「登録完了しました.」のメールってどのロボットの登録が完了したのかわからん.合計数が合ってればいいか.ちゃんと3通来たし.

  そういえば今年は学生最後と思うが学生大会はどうするかなあ.そもそも時間あるかなあ.

2011年10月16日日曜日

部品実装完了

  これからいくつか不具合が出てくる気もするが,一応部品の実装が完了し動作確認できた.

  しかし,LGAとかQFNとかはなるべく使いたくないと改めて思う.

  走行までもう少しと思いたいが,タイヤの回転を正しく読み取れるかどうかと,足回りの性能が不安である.特に足回りはちょっと組み立ててみると摩擦が大きく,制御できない可能性がある.

こじまうす7 (ハーフマウス,バッテリはまだ準備できていない)

2011年10月15日土曜日

作り直し

  予想の通り,LGAパッケージのはんだ付けに失敗したようである.以下の写真のように無理やり試作基板と接続して確認.すんなり動作した.(はんだ付け自体はかなり疲れたが)



したがって,今の基板は諦めて新しく作りなおすことにする.GNDはベタで熱が逃げやすいので特に注意する必要があるが,久しぶりに小さい部品のはんだ付けだったのでそのあたりの感覚が失われていたのであろう.

活動再開

  帰還したので活動を再開する.

  全日本大会には登録してある.存在しないマウスも含めて.

  新作の加速度センサが読めない問題について.LGAのはんだ付けに失敗しているだけのような気がする.まずは,昔試作したときに変換基板に実装成功しているのでこれを無理やり接続して問題を明確にする.

Bloggerってたまにコメントを勝手にスパムにいれるんですよね.

2011年10月10日月曜日

活動休止

ハーフマウス新作製作は難航中.そう簡単にうまくいくものではないですね.やはりゆとりがある状態でじっくり作らないと.
で,中部地区大会には間に合わない.
というよりも,間に合わせるように無理をすると私自身が危険である.

とりあえず目の前の本業をおろそかにしないことを優先し,マウス活動は1週間ストップすることにする.
といっても今日一日マウスに使ってしまったのですでにやや遅れをとっている.

新作の製作を継続するかどうかは週末に考えることとする.
いずれにしても全日本大会だけを見て計画を立てたほうが良さそうだ.
そして,登録を忘れないようにしないと...

2011年10月9日日曜日

STM32F103RFT

基板が届く.(届いたのは昨日だが)
今年はRAMが96kbyteのSTM32F103RFT6を使う.
昨年のRETに比べRAMが大きいだけでピン配置などが同じなのでそのまま置き換えて使えると期待していた.
だいたいその通りだが...

書き込みができない.
書き込みはUSART経由でプログラムは自作である.(linuxなので仕方なく...)
全く認識していないのではなく,FLASH消去時にエラーを返す.

ドキュメントを読みあさってやはりという原因にたどりつく.
FLASHが大きくなっているのでそれにあわせて消去コマンドが変更になっている.

とにかく今動けばいいので汎用性を無視して書き込みプログラムを書き直す.
と,書き込み成功.
Hello worldが出力された.

今週は5日間出張していて作業できない.間に合うか.
ターゲットは全日本なので着実に進めるようにしよう.

2011年10月1日土曜日

温調半田ごて

  今年の7月に行われた関西支部大会でクラシック競技優勝の副賞として頂いたHAKKOの半田ごてFX-888を今になってようやく箱から取り出す.


  まさかこんな良いものをもらえるとは思っていなかったのでうれしい.

  昨年の全日本大会でもらった刺さるピンセット(先端が極めてシャープなピンセット)と合わせて,今年はかなり作業環境が強化されたと言える.