2011年12月18日日曜日

こじまうす7の走行パラメータ

  速いマウスを作ると当然気になるのは「ターンスピードはいくらか?」であろう.しかし,実は本人でさえ把握していない.ターン速度は摩擦係数と旋回半径をパラメータとして,走行時に計算して与えているからである.どういう計算で与えているのか記憶にないがそれらしいことをしているはずである.

  ただ,大会などで聞かれたときに答えられないのはどうも気持ち悪いので,計算値を出力してみた.(全日本ハーフ決勝第5走行パラメータ)

Max. parameters of KOJIMOUSE7
Acceleration8.0 m/s/s
Max. speed3.0 m/s
Max. speed
(diagonal)
1.5 m/s
45 deg turn0.96 m/s
90 deg turn1.00 m/s
90 deg turn
(diag. to diag.)
0.75 m/s
135 deg turn0.79 m/s
180 deg turn0.82 m/s

これは,こじまうす6Aの最高速とほぼ同じである.ということは,3秒か4秒で走れる迷路でEggTorteより0.1秒ほど遅いパラメータということになる(昨年から何回も検証されている).今年の機体は走行速度の点では昨年の機体を超えていない.

2 件のコメント:

福井 さんのコメント...

どこが楽勝ポイントで,どこがネックかがよく分からないです.

45度ターンと90度ターンでは45度ターンのほうが遅いのが意外.
そのべ杯のサーキットでも同様の現象がみられましたし.

kojima さんのコメント...

そうですね.えっ?と思いましたが,旋回動作を始めてから角速度を得るまでに移動する距離がわりと長い(旋回軌道が縦に伸びる)ために浅いターンでは案外スピードが出せないのだと思います.

もっと早めからターンを開始すればいいのですが,そうすると壁切れが読めないわけですね.

コメントを投稿