2011年12月4日日曜日

直進の姿勢制御:座標系

  あと少しで日曜日が終わってしまうのでその前に全てまとめる.

まずは座標系.面倒だがここで共通の認識を持っておくことが重要である. 私のプログラム内ではこんなふうになっている.



迷路中心から横方向のずれy,
壁面に対するマウスの角度θ,
マウスの向いている方向の速さv,
加速度a,
角速度ω
角加速度α

このうち,vはエンコーダで,ωはジャイロセンサで計測する.aとαは直接操作できる量である.

...なんかマウスがかわいくないけど勘弁して下さい. 目からビームが出てる時点でもうどうにも...

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