直進の姿勢制御：簡略化

  前回のものは，実際に私のマウスで使っていてある程度実用的である．私のハーフマウス最高速は3.0m/sだが，Kiatさんの3.5m/sが実現できるかはかなりあやしい．

　いずれにしても角度θが気持ち悪いので，思い切ってその項を落とす．

　こうすると，よく使われているようにセンサ値と角速度をフィードバックする形式になる．ここでヒントになるのは，単にフィードバックするだけではなく，角速度だけ速度に応じてゲインを変化させるという点であろう．

　とりあえず今週末の合宿で後輩に実装させて効果を確認しよう．