2014年12月13日土曜日

比較動画

明日某地区の忘年会で公開されることになっていたのとほぼ同様の動画が公開されてしまっている.仕事が速いですね.

こうして比較されるといろいろ対策を練られるので危険である.とくに経路選択はやはり重要そうだというのが私の中では結論となった.

こじまうす10ではマウスの移動距離を常に積算しており総走行距離を変数として持っている.それによると,こじまうす10がオートスタートをした2回目の走行で選択した(つまりSapphireの選択した)コースの走行距離は13.7m,3回目以降に選択したコースでは12.5mと大きく差がある.ただし,スリップするとこの計算は狂うのであくまでも目安.直進速度が高くてもこの距離の差を覆せるかどうかはわからない.32x32は2度と試走できないので明らかになることもない(←こちらとしては望ましい).

ただし,予選迷路は組めるのでやられてしまうんでしょうかね.

2014年12月6日土曜日

MAXパラメータ2014

これを示すと皆がこれを超えるべく調整してくるので怖いが,今年も勝てたので公開するしかない.全日本大会最高タイムを出したときの設定値である.

Parameters of KOJIMOUSE10 (2014)
KOJIMOUSE7
2012
KOJIMOUSE9
2013
KOJIMOUSE10
2014
Acceleration [m/s2]
(Straight)
10.0 12.0 13.0
Acceleration [m/s2]
(Diagonal)
8.0 10.0 11.0
Max. speed [m/s]
(Straight)
3.0 3.2 3.5
Max. speed [m/s]
(Diagonal)
2.5 2.7 3.0
45o turn [m/s] 0.96 0.86 0.93→0.86
90o turn [m/s] 1.00 0.93 0.97→0.91
90o turn [m/s]
(diag. to diag.)
0.75 0.73 0.72→0.69
135o turn [m/s] 0.79 0.75 0.77→0.72
180o turn [m/s] 0.82 0.79 0.77→0.72

今年は過去の自分のパラメータをブックマークまでして調整してきたが,結局詰めきれず,速くなっているものもあれば遅いものもある.また,走行中少しずつターン速度を落とすようにしたのでゴール直前は遅い(はず).パラメータは,直進安定化,特に斜めの速度向上のためにターン速度を少し抑えて直進開始時の姿勢を整えるという戦略で設定したが,功を奏したのではないかと思う.

自分を超えられたか?(こじまうす10はこじまうす9より速いか?)と聞かれることが多かったが,全面探索をこなす安定度を得たこと,ターン速度が同等であること,直進が速くなったことから超えたといえると思う.試走会の日にようやくというかんじではあったが.

2014年11月29日土曜日

クラッシュ動画

先日の決勝走行中に少ししゃべりましたが,斜め走行の調整中にクラッシュするとこうなります.

これまでにも接触不良が2回ありましたが,どう考えてもこれを繰り返すうちに修復不能な壊れ方をするので,中部地区大会後に全く同じものをもう一台作りました.結局壊れることはありませんでしたが.

決勝の走行

昨年もギリギリであったが,今年も何とか新作こじまうす10のハードウェア性能を引き出すことに成功した.

試走会前日まではまともにスラロームできないという悲惨な状況だったが,
・探索時の前壁補正にバグ発見,修正 → 探索が安定化.
・スラロームイマイチだが製作者の睡眠確保 → 頭がリフレッシュされ冷静に状況をつかめるように.
・試走会を半分あきらめて自宅でスラローム単独調整 → 悪くないかんじ.
・試走会に駆けつけ,探索速度の調整を試みる → そのままで十分安定
・最短走行もイマイチだが悪くはない.
という過程で次の日の予選に挑む.

予選は想定通りの速度まで走り,9号機と同等になったため探索が安定している10号機を決勝に進める.

懇親会の後,最短経路導出プログラムにバグがあるのを知っていたので前日に書き換えるという賭けに出る.ボーとする頭で作業したのでやはりバグがあったが,決勝の日午前中に修正完了.

決勝は予定通り全面探索が無事完了.相当速度を落とした設定にしていたのでオートスタートの最短走行も無事成功.ここからは0か1かの戦いなので第3走はいつもより一段上のパラメータで挑戦.これが無事走って1位に.第4走は予選の最終走行と同じパラメータで成功.第5走はさらに速いパラメータで失敗.自分のマウスの走行としてはだいたい想定どおりでした.

2014年11月24日月曜日

戦利品

自重しろと言われそうなくらい賞をたくさんいただいたので,まとめて写真撮影.

背景も賞品の写真撮影キットである.写真をどんどんアップしろということか.とりあえずしわをなんとかせねば.そして光源が必要.

左のは8inchディスプレイ.USB電源で動作する.画面には自作エンコーダの波形を表示してみた.

斜めゴール

最近のこじまうすはゴール区画入り口で旋回する必要がなければそのまま斜め走行でゴールする.クラシックマウス「こじまうす7CL」ではそれが評価されて特別賞をいただいた.実際に2013年の台湾大会ではこれのおかげで100分の8秒の差で優勝できた.理由説明でも言われたとおり本来ならばゴール区画で止まらずそのまま突き抜けるべきである.

実はもともとは突き抜けるコードが実装されていた.なので私のマウスはゴールを最高速で走り抜けると思っていた.2013年までの東日本地区大会では「5.ゴールでは止まらなければならない」という規定があり,その対応のためわざわざゴール内で止まるようにしたのである.今年から東日本でも全日本大会の規定に準ずることになったようなので,もうこんな面倒なことを考える必要はないが,クラシックには身が入っていないので油断していたようだ.

2014全日本大会

苦しく楽しい今年のシーズンが終わりました.様々な苦労を重ねた甲斐があって,厳しい戦いでしたがハーフサイズは今年も優勝.4連覇となりました.この立場になると決勝の出走待ちは寿命が縮む.

今年の大会運営はなかなかバタバタしていたようでしたが前の年の反省点が反映されていて参加者としては快適でしたし,試走台など競技者が最高のパフォーマンスを発揮できるように配慮されている点が特にすばらしかった.(製作者の)限界に挑戦せざるを得ない環境と雰囲気が準備されていましたね.

決勝(23日)
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 8.766 優勝,
自律賞,
ニューテクノロジー賞,
厚木市長賞
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 9.208 11位,特別賞

賞をいろいろいただきました.ありがたい限りですがなんか申し訳ない...

2014年11月22日土曜日

2014全日本大会予選

予選にはシードを持っていない今年の新作が出走.第5走は安定していないパラメータだったが,迷路が異常にきれいだったので完走.

第35回全日本マイクロマウス大会 予選
東京工芸大学厚木キャンパス
2014年11月22日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 5.247 1位, 決勝進出

まだ9号機にはわずか届かないが,決勝の32x32迷路では探索の安定度が高いのでこちらの方が有利なはず.

この第5走のパラメータは決勝迷路では通用しないので,これからホテルデスクチューニングにより安定させる.

起動しない

以前にも不具合があったが,タブレットが起動しない.最近は常にぎりぎりなのでこれがないと動けない.

どうせバッテリの問題だろうということで,再びバリバリふたをはがしてコネクタを抜いて挿す.

元通りで解決.なぜこんなときにという気もするが,マウスが壊れるよりましか.

2014年11月21日金曜日

試走会

本日は試走会ということで,ある程度長い経路を走らせてスラローム速度と直進速度のバランスをとるなどしようと思っていたが,それ以前にスラローム旋回がおかしい.その他バタバタバタバタしていたら会場到着時に試走時間が残り1時間半.意外にも探索走行が安定していて心配事の一つは解消された.しかし,最短の方は9号機並のスラローム速度に届かない.

ちなみにピニオンがとんでいった件は,昨日自宅迷路を移動させた際に奇跡的にも迷路上で発見した.跳ねる音を聞き逃さなかったので迷路に一度ぶつかったのは確実だと思っていたが,そのときは見つけられなかったのだった.

というのが,こじまうす10の話.クラシックはシード権を持っているので今晩から調整すればいいかということで,調整開始@ホテルの机.

で,バグを見つけた,右旋回のスラローム速度が高く設定されている.原因は符号の扱いの問題でした.10号機では修正されているので,以前に発見した後7号機には反映されていなかったらしい.

では調整の続き.

2014年11月19日水曜日

間に合わない

さて,探索は基本的にスラローム探索をするわけだが,この場合壁を読んでからスラローム開始までに進行方向を判断する必要がある.

その間わずか18ms.で,16MHzでは姿勢制御にかなり処理時間がかかることもあり,32x32だと間に合わないことが判明.

計算が間に合わない場合は停止するが,そうすると探索に時間がかかりすぎる.

急遽仮想的に探索走行ルーチンを回すプログラムを書き,割り込み内には姿勢制御に相当する処理時間を無意味なループで作って必要な時間を探る.3年前くらいの決勝迷路を探索させてみると一応25msあれば破綻なく計算できることがわかった.スラローム半径を小さく (38 --> 35 mm) し,探索速度は300mm/sに設定.これで,30ms計算時間を確保できる.これでOKなはず.

以上,昨日の話.

2014年11月16日日曜日

残り?時間

32区画対応のため安定性を優先していろいろ調整してみたが,まだまだ不安定である.最短のスラローム速度はあがらない.せめて昨年のレベルまでもっていきたいが,時間切れか.

ジャイロセンサはやはり振動があるとダメみたいですね.7号機のときこれが限界で2.5m/sくらいに最高速が制限されていたが,やはり同じくらいの速度で変な挙動をする.押さえつけると大丈夫なので,電気的な問題ではないのは確実.

とりあえず飛んでいったピニオンを捜索せねば.

1週間を切ったので後何時間使えるか整理して計画を立てる頃か.

2014年11月5日水曜日

学生大会

結果を見て楽しむ.他人事だと気が楽だ.競技を見に行ったわけではない.

ハーフはあまり完走率よくないですね.そして誰用の迷路?初心者にはきついかも.

クラシックはなかなか特殊な迷路で結構かと.

サーキットは...Mice自重しろというかんじでしょうか.そしてBustersがんばれ.

2014年10月27日月曜日

中部地区大会

自身の大会結果は昨日の記事のとおりであるが,過程がわかるようにまとめたようなので,リンクを貼っておく.こちら

さて,まずは...

2014年10月26日日曜日

破れた

自動改札で切符が詰まり,2つに破れた.前に詰まったのが残っていたらしい.

本題はもちろん,中部地区大会ハーフで敗れたということ.こじまうす9には昨年の全日本大会優勝より速いパラメータが入っており,走りきったにもかかわらず0.1秒以上も差があるというのは...相当レベルの高い戦いを強いられることになる.

第33回マイクロマウス中部地区大会
名古屋工学院専門学校
2014年10月26日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす9 4.358 2位
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 4.476 (表彰対象外)
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 4.791 3位

2014年10月25日土曜日

3D配線

また今年もやってしまった,3D配線.前センサの値が出ないと思ったらパターンがはがれているではないか.仕方なくウレタン線で接続.

2014年10月24日金曜日

記憶をたどる

さて,週末である.すなわちマウスの時間である.今週末は中部地区大会に出撃予定.

一週間前がはるか昔のように感じる.自分のブログを見て記憶を呼び覚ますわけであるが,接触不良だとか書いてある.大丈夫か?スラローム探索できないとも書いてある.まずいな.調整しよう.

2014年10月19日日曜日

やはりの接触不良

右モータ動作不良.2.5m/sなどでガツガツぶつけていたらそりゃあ接触不良も起こるでしょう.もしかすると70cmの高さから落としたのが原因かも.

基板を立ててモータとホイールをマウントしているが,モータへつないでいる部分がやられたようである.予想の範囲内であり,今回はすぐに直ったから良いが次はどこがやられるか心配である.

その他こじまうす10の状況は,フォトセンサ関係にバグあり.おかげで斜め走行が全然ダメ.でも東北地区大会では普通に走っていたような...また,スラローム探索ができない.これも東北地区大会では普通に全面探索していたような...

2014年10月15日水曜日

こじまうす2

東北地区大会の会場は8年前に全日本大会が行われた場所でもあるわけだが,あのときはマウス2年目で,京都から夜行バスで行ったのを思い出される.早朝に到着,でも試走会は午後.とりあえず会場に行くとなんと朝から控え室に入れていただけたのだった.まあそうでなければ凍えていたわけだが.

で,本題.こちらと同じ動機で書いているが,速いステッパを作りたいという人がいたので,当時学生大会優勝,全日本大会6位入賞したマウス「こじまうす2」のスペックを案内しておく.ちなみに,84mmの幅で斜め走行は厳しいのでおすすめしない.7, 8年前のマウスなので今なら簡単に越えられますよね.

2014年10月14日火曜日

東北ハーフ迷路

東北地区のハーフ迷路はたわんでいて焦った.段差については1mm以下の規定があるがたわみについては曲率が規定されているわけではない,などという話をしたいのではない.

今回の東北地区大会の迷路図はこんなだったわけですが,

ゴール区画が一つしかない.私はここの情報が地区大会の迷路情報だと思っていたのだが違ったのか?ただでさえゴール位置を間違えていないか不安なのに何を信用して良いのか.

本当の迷路情報ってどこに書かれているのかどなたかご存じ?

2014年10月13日月曜日

東北地区大会

一応自分の地区である東北地区大会に参加.運営サイドがすごいパワーでした.8年前にここで全日本大会が行われた理由がよくわかりましたね.

早朝出発,深夜帰宅というそれなりのハードスケジュールでした.とはいえ,なるべく家でぐったりする時間を確保するという考えのもとこれが今回の最適スケジュールと判断.

クラシックは3年前に作り今年で4年目となる機体で優勝.なんとかBusterされずにすみました.ハーフは新作がいよいよ通常通りに走るようになってきましたが,まだ昨年の機体よりだいぶ遅い.なぜ?

第27回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター
2014年10月12日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす9 3.368 優勝
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 3.697 (2位,表彰対象外)
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 4.859 優勝,シード権


で,大変多くの賞品をいただきました.

長井市のゆるキャラバーニック・ナガイのお菓子 x 2.大きさは背景のハーフマウス迷路からわかるかと.


山形のお米 つや姫 5kg x 2


山形特産 西洋梨 5kg x 2

マウス2台で20gくらいで20kgの賞品ですので,1000倍くらいいただいたことになるでしょうか.

2014年10月11日土曜日

バグ発見!

ついに見つけた.

以前から前壁が読めなかったり前壁で位置を取得するとずれたりしていたが,一方で停止状態では前壁を使った距離測定でピタッと位置制御されるという状態であった.

フォトセンサは1kHzでサンプリングしてバッファに過去の計測値を蓄積している.これはフィルタをかけることで外乱を除去したり,壁切れを検出するためである.リングバッファになっているにもかかわらず,どうやらFIFOバッファとして処理している箇所があったようで,タイミング次第で最新の値が使われたり古い計測値が使われたりする.バッファは32個あるので最大約30ms前のデータを使うことになり,上記の現象が起きていたらしい.停止時の位置制御では30msの遅れは問題にならないのでOKだったようである.

今年偶然気が向いて必要でもないのに書き換えたところである...

ちなみに,バッファは32個も必要ないし,16個くらいしか使っていない.

スラローム調整中

新作マウスは直進はほとんど問題なく走れるが,スラロームがふらつく上に位置があわない.

低速から高速まである程度合うように調整できてきたが,結局経験定数が増えただけのような気も...いずれにしてもまだバグのような動作もあるようだ.

明日は東北地区大会@長井市に出撃.

2014年10月5日日曜日

デバッグ

本日は東日本地区大会だったようですが,会場は決して近くもないのでスキップしてデバッグ.

なんか挙動があやしいことが多く,センサの読み取りや改良したつもりが裏目に出たりでチューニングのレベルまではまだまだ遠い.突然高速回転→壁に接触→迷路外へふっとぶ,などは壊れるからやめてほしい.従来のフェールセーフでは止まらないところにバグがあるようだ.

そしてなぜか昨年の機体(こじまうす9)が安定している.しかも速い.新作(こじまうす10)はこれを越えられるのか?

2014年9月28日日曜日

Errata?

こじまうす10のマイコンはSTM32F405RGT6である.加速度,ジャイロセンサにはMPU-6500を使っている.

MPU-6500との通信はSPIで行っているが,これでおおいにはまった.

SPI通信はDMACを使ってバックグラウンドで行っているがどういうわけか失敗することがある.まる一日かけて,どうやらシリアル通信と干渉しているらしいことをつきとめた.さらに半日くらいかけてポートBが勝手に書き換わっていることをつきとめた.以前から通信のときにLEDがピカピカするとは思っていたがなにゆえ勝手に書き換わる?

そうすると通信のDMAあたりがあやしいが,試しにDMACなしでシリアル通信させると問題ない.じっくりソースをにらんでも間違いが見つからない.何気なくPriorityをMediumからVeryHighに変更する → もしかして解決した?今度はMediumからLowへ変更する → これもOK?

どういうことだ?と思いながらErrata sheetを見ると,少し違うがかなり近いものがのっている.確かにフォトセンサのLEDはDMACでポートBをたたいているので,DMA転送がぶつかるバグがあるならば書き換わる可能性はある.

結局SPI通信中にポートBを書き換えるDMAとシリアル通信のDMAがぶつかって,チップセレクト用のポート出力が書き換わってSPI転送が強制的に終了していたようだ.

2日間も費やしてしまった.チップのバグにつきあっている時間はないんだが...

原因はわかったが,さらに様子をみていると結局Priorityを変更してもダメみたいなのでどうしようもない.

実際にはどうしようもないということはないが,スマートな方法はない.

2014年9月27日土曜日

全日本大会登録だけ完了

忘れそうであったが偶然思い出したので再び忘れないうちに登録した.シードを持っている「こじまうす9」(ハーフ),今年の新作「こじまうす10」(ハーフ),そろそろ引退させたい「こじまうす7CL」(クラシック)の3台.

登録システムは例年どおりだが,参加費区分は縦に選択肢があるのに対し,支払い方法は横に並んでいるので注意.

また,競技の選択では,エキスパートとフレッシュマンクラスがハーフとクラシックで順序が逆なので注意.

さらに,下部の注意書きに「2014年より同一競技への参加登録可能なロボットは全競技一人一台のみです。」とあるが,これは今年からでしたっけ?しかも括弧閉じてないよ...エラー出るよ.あと,ハーフは申込後のクラス変更ができるように読める.

手が回ってない感がにじみ出てますね.

2014年9月22日月曜日

関西地区大会2014

片道5時間かけて関西地区大会へ出撃してきました.レベルが非常に高い大会でしたが,ハーフはなんとか1位をキープ.経路選択次第では順位が変わっていたかもしれません.

2014年度マイクロマウス関西地区大会
立命館大学BKCキャンパス
2014年9月21日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす9 3.256 優勝,シード権
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 4.093 4位
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 3.952 5位

新作10号機がいよいよ動き出しました.試走会と当日の追い詰められた緊張感の中で必死にもろもろのバグをとりのぞくと突如走り出しましたね.バグなのか調整不足なのかの見極めが重要です.とはいえ,昨年の機体よりまだずっと遅いのでまだまだこれからです.

2014年9月20日土曜日

関西地区大会へ

出撃準備はできた.

といっても主力は9号機なので台湾から帰ってきたままであるが...

問題はvaioが不安定なこと.起動したりしなかったり.

そして新型10号機は全然ダメ.台湾の試走ではゆっくりではあるが二次走行していたような気がする.あれは何だったんだ?

2014年9月17日水曜日

台湾大会迷路図

台湾大会の迷路図とトレーサーのコース.迷路図は紙ベースの迷路と実際の迷路が違ったような気がする.マウスには2014の文字,コースには台湾の形が入っている.

関西地区大会登録完了

ついに登録完了した.やはり締切に追われてtypoを気にせず勢いで進めないと進まない.といっても基本コピペだが.昨年までOKだった項目に文字数制限が入っていてはまった.

2014年9月15日月曜日

台湾大会2014

大会本番が終了しました.我々海外勢にはいろいろ気を使って準備してくださるので助かります.

競技としてはクラシックは想定通り.変な動きがかわいいというのはいいが微妙な立ち位置.

ハーフサイズはさすがに新作は完走すらできませんでした.しかし注目度は高かったようでよかったです.あと2ヶ月で走るようにしないと.

昨年の9号機は全面探索成功した後,最短走行の安全パラメータがこけたときは焦りましたが,その後ターゲットのパラメータで記録を出せて優勝.昨年に続き2連覇となりました.

台湾マイクロマウス大会(TMIRC2014)
競技 ロボット名 記録(秒)
ハーフサイズマウス こじまうす9 4.567 優勝
ハーフサイズマウス こじまうす10 リタイヤ
クラシックマウス こじまうす7CL ???(最短成功)

2014年9月14日日曜日

台湾大会試走会

試走会ということで,今回のメインである9号機については,機内で書き換えたプログラムの動作チェックとどの程度のパラメータが使えそうか確認をした.どんどん安全側にふるプログラムが追加されていくのでタイムとしては遅くなっているかもしれない.探索でこけることがあるが,そこそこの仕上がりだと思う.

さて,新作10号機はというと,機内で進化したのかそれなりに走るようになっている.しかし壁の読み間違いや突然こけるなど不安定で,5回の走行で最短までできるかというときついのでまだまだこれからというところですね.素性は悪くないが軽いためかこれまでと比べシビアな調整が必要である.

2014年9月6日土曜日

省エネ化

来週の台湾大会に向けて走らせたいところであるが,その前に消費電力低減を図っている.なぜなら,バッテリが絶望的にもたないからである.フォトセンサ,モータを動作させない状態で54mA消費するが,10分でバッテリ切れになる.

2014年8月30日土曜日

ハードウェア完成

今年の新作「こじまうす10」(ハーフマウス)のハードウェアが完成した(つもり).はたしてちゃんと走行できる機体になっているのか?何か忘れてないか?非常に不安である.

こじまうす10 (KOJIMOUSE10)

2014年8月22日金曜日

半田付け完了

このアートワークから若干修正してお盆前に発注していた基板が先週届き,一日とちょっとで半田付けまで完了した.LEDが光らない,モータが回らないなど一通りのトラブルを経験してなんとか動作する状態になった(と思う).最近すぐに記憶が飛ぶので1週間前のことは覚えていない.確かフォトセンサがイマイチで,直接光だけでレンジの半分を失う状態だった.でもまあ使えないことはないでしょう.

写真だけ見ると相変わらずスケールがわかりませんね.

2014年7月26日土曜日

昨年のMAXパラメータ

2013年の全日本大会決勝の第5走の設定値は下記のとおりでした.ふと思い出したのでメモ.直進は速くなっていますがターンは遅くなっていますね.

Max. parameters of KOJIMOUSE9 (2013)
KOJIMOUSE7
2011
KOJIMOUSE7
2012
KOJIMOUSE9
2013
Acceleration [m/s2]
(Straight)
8.0 10.0 12.0
Acceleration [m/s2]
(Diagonal)
8.0 10.0
Max. speed [m/s]
(Straight)
3.0 3.2
Max. speed [m/s]
(Diagonal)
1.5 2.5 2.7
45o turn [m/s] 0.96 0.86
90o turn [m/s] 1.00 0.93
90o turn [m/s]
(diag. to diag.)
0.75 0.73
135o turn [m/s] 0.79 0.75
180o turn [m/s] 0.82 0.79

2014年7月20日日曜日

新作アートワーク

2日間で新作ハーフマウスのPCBパターンの目処がついた.相当カオスになってきたが一応KicadのDRCはエラーを出さない.物理的に部品が干渉する可能性はある.また,ノイズ耐性は全く不明だが,これは困ったとき考えることにしよう.

2014年7月5日土曜日

マイクロマウス合宿2014

今年の(夏の?)マイクロマウス合宿が終わりました.既に1週間も経過したようですが.

何もしゃべらないわけにはいかないかなあと思い,「今選ぶ,DCモータ」と題してテキトーな話をしました.準備の時間がないので,当日の朝スターバックスで予備知識だけまとめ,当日しゃべりながらまさに今選ぶというテキトーで発表者にとって省エネなスタイルで話をしただけですが,マウス脳の活性化には役立ったのではないでしょうか.

資料テキストファイル2つ.間違っている可能性が十分ありえるので注意してください.文字コードはutf-8,改行文字はunixスタイル.

2014年6月22日日曜日

設計完了?

ほぼ新作ハーフマウスの設計が完了したような気がする.前回図面を編集したときの記憶が薄いので本当にできているのかわからないが,これをもとにPCBパターンの設計と部品の発注を進めることにする.

新作の新しい要素は...あまりないかもしれない.MPU-6000を使っていたところをMPU-6500にしたり,バッテリを20mAhでなんとかならないかと試せるようにしたり,あとは小型化による慣性モーメント低減.

ここ数年は機体の完成が遅くその分プログラムがあまり進歩していないので,今年は最初の大会で昨年の機体に匹敵する速さで走っている状態にしたい

2014年6月8日日曜日

開発状況

週末に少しずつ新作ハーフマウスの設計を進めているつもりであるが,あまり進まない.マイナーチェンジをするだけで新しい機構を取り入れたりするつもりはないので短時間でできるだろうと思っていたが,優勝できるマウスを作るのはそんなに簡単ではない.

例えば,オペアンプの消費電力を減らそうと他のオペアンプを探したはいいが,応答速度が変わるので抵抗やコンデンサの値を再検討する必要があったり,抵抗の温度係数は小さいのを使った方がいいのか,など考えることが多い.

部品一つ変えるだけで検討することがたくさん出てきて,絶妙なバランスの上にマウスは成り立っているのがわかる.ちょっと油断して設計するとすぐにボロがでて昨年の自分に勝てないマウスを作ってしまいそうだ.

gvim

windowsでテキストエディタというと高機能なものがいくつかあると思う.最近はwindowsをあまり使わないが,サクラエディタやterapadなどは文字コード,改行コードなどをうまく扱ってくれる.

それがあたりまえだと思っていたので,linux環境を常用するようになってからなかなかいいエディタがなく困っていた.linuxはテキスト編集命みたいなところがあるのでなぜしょぼいエディタしかないのかよくわからなかったが,今思えば,emacsとviが存在する限り他のエディタの存在価値がないからだった.

というわけで,3年ほど前だったか,どちらかを使えるようになろうと思いたったわけである.ネット上の情報を見ているとエディタ戦争なる言葉があるくらいどちらが良いとは一概には言えないようであるので迷ったが,カーソル移動のためにctrlキーを押すのが煩わしそうだったのでviを選択した.初心者には意味不明なキーバインドだが,数週間で慣れた.そして戻れなくなった.

viといっても機能拡張されたvimを使うわけで,クリップボードなども使おうとすると今はgvimに行き着いた.

python, c, latexなどgvimで快適に編集できるわけであるが,困ったことにMS Wordや統合開発環境(IDE)の普通のエディタを使わざるを得ないときに苦痛を覚えるようになってしまった.なぜカーソル移動に矢印キーを使わなければならないのか,ホームポジションで操作できないではないか(矢印キーを操作すると電車の中で隣の人に腕があたるでしょ).なぜ行を削除するのに一度選択する必要があるのか,ddでいいだろ.あと矩形選択がまともにできないエディタで編集は無理.

ブログもgvimで書いてコピペすることが多い.ブラウザで直接編集することに苦痛を覚えなければもっと更新頻度も高いだろうに.

2014年5月12日月曜日

2014年度マイクロマウス合宿

今年もやるようだ.しかし,案内ページ1日目の時刻がなんかヤバイ.マウスやる人の集団なら24h表示でこれがありうるから怖い.まあ暫定とあるのでいいでしょう.それにしても参加費は安いですね.遠いのが難点です.

2014年4月29日火曜日

USBシリアル変換器

USBシリアル変換器ネタを見かけたので,私の作った変換ケーブルの情報をこちらにまとめた.これまで数年間特にトラブルなく動作している.

2014年4月26日土曜日

ゴールデンウィーク

GWは暦通りお休みがたくさんあるのでマウスを作る絶好の機会です.でもその前に過放電状態から脱しなければなりません.

以前,クラシックの新作を作るかもしれないというようなことを書きましたが,たいへんなので止めます.今年の新作はハーフマウス1台とし,昨年のこじまうす9のマイナーチェンジ版を作ります.

できれば早めにハードを完成させて今年はソフトに力を入れたいと思っているのですがどうなるでしょうか

2014年3月13日木曜日

Word

マウスとほぼ関係ない話題.最近マウスから離れてしまっている.

MS Wordなる有名なソフトウェアがある.これほどフラストレーションの溜まるソフトは少ない.一見使いやすそうであるが使ってみると使いにくいという絶妙なかんじがストレスの原因か.

とりわけ,Wordで図を含む論文を書くと最悪である.そもそもWordは論文を書くソフトではない.しかし,機械系の学会はほぼ例外なくWordで提出することを要求する.無視できる限り無視してきたが,そうもいかないときもある.がんばって使おうとしても全く本文が進まず,思考が途切れ,やる気をなくす.なぜ金を払ってストレスを買うのか.

なんとなくネットサーフィンしていると,WordとTeXの比較なんかがされている.TeXの欠点として,習熟するのが簡単ではないとある.同意する.ところが,Wordは習熟するのが不可能とは書かれていない.Wordはブラックボックス過ぎてマスターするのは不可能であり,これが欠点と言える気がするのだが.

しかし,物事を批判するだけではダメである.そこから何が得られるか.Wordの使いにくさの本質は,ソフトウェアの思想がわからないことである.どういう考え方で設計されたソフトなのか全然ユーザに伝わっていない.とすると,ここから学ぶべきは,物を作るときは図面だけではなく設計思想をいっしょに残さないといけないということだろうか.

2014年1月29日水曜日

今年の新作計画

前回の記事のまま投稿が止まっているとなんとなく気まずいので更新.

今年はマウス10年目である.1-5号機が今で言うクラシックマウス,6,7,9号機がハーフマウスである.今年ももちろんメインはハーフマウスで,10号機を作る予定である.吸引マウスが流行りそうではあるが,いずれにしてもそれほど時間を割けないので10号機は9号機の改良版くらいになるでしょう.ハーフの吸引マウスがその効果を発揮するのはまだ先と見ているので勝負という点でも問題なし.

迷うのはクラシックである.あまり真剣に調整する時間はないので,基本的にはネタに走るしかない.やっぱり「半端なDCには負けない最新ステッパーマウス」っていうのが有力か.走行時の音に吸引とは違う爽快感がありそうだし.

2014年1月22日水曜日

キャラクター

最近は何事にもキャラクターが必要らしい.マイクロマウスも例外ではないようだが,ようやく名前が決まったらしい.マイちゃん

2014年1月5日日曜日

タブレット

今使っている7インチタブレット ASUS Fonepad ME371MG がバッテリを認識しなくなった.それ以外は全く問題ない.でもバッテリ残量不明では使えない.

症状が出たのがソフトのアップデートのタイミングではなかったのでハードの問題らしい.RebootしてもFactory Resetしてもダメであった.

ということは分解する他ない.保証期間内のような気もするが...修理に出すのは面倒である.

バッテリのコネクタを抜いて挿し直すと認識した.解決.