2015年10月28日水曜日

11号機の経過

中部地区大会でなんとか最短走行も一度だけ成功した新作11号機であるが,これまでの経過と全日本大会までの見通しを立ててみた.

ここまでは,

  1. 部品入手等で例年通り予期せぬ苦労を重ねる(〜10/17)
  2. ハードウェア完成し,モジュール動作テスト(〜10/21)
  3. フォトセンサ調整(10/23)
  4. 全てのソフトウェアを10号機から移植し,コンパイル成功(10/24@名古屋駅)
  5. バグとり.直進,スラロームコマンドが機能することを確認(10/25未明@ホテル)
  6. バグとり,位置制御,直進のゲインをなんとなく調整.ジャイロの係数を補正.(10/25@会場の試走台)
のような過程で,頻繁に壁を読み間違えるもなんとか走れる状態に.最短走行はなぜか走れたがスラロームのゲイン調整をした覚えはない.なぜ走るのか.やはり二輪だから理論通りに動くのだろうか.

そしてここからは,

  1. 高速域のスラロームゲインを調整
  2. 1Gを超える加速時の直進ゲイン調整
  3. 壁切れ調整
  4. 斜め走行時の補正を調整
  5. ハードウェア損傷,涙目で修理,復活
  6. 発生頻度の低いバグつぶし
  7. 試走の状態から最短走行時のパラメータ決定
を全日本大会までにこなす必要があろう.ちょっと工数が多い.

2015年10月26日月曜日

中部地区大会

最後の地区大会ということでしたがなんとか新作も間に合いました.

第34回マイクロマウス中部地区大会, 名古屋工学院専門学校, 2015年10月25日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 4.454 3位
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす11 6.259
マイクロマウスクラシック ぴいこじまうす 11.880

その他の結果はこちら.最近はどの地区大会も結果の公開が非常に速い.

ハーフは想定以上の設定でも走ったもののそれでも勝てないわけで,全日本までになんとかせねばという状況.新作はなんだかスパッと走っているふうなのでこのまま調整すれば良さそう.

クラシックは斜めの連続でジャイロのないピーコさんには難しかったですが1回走れたのでOK.それ以上のパラメータだと完全に角度がずれていたのでもうダメです.そして謎の※2.なんだこりゃ.

2015年10月25日日曜日

中部完敗

中部地区大会に参加.

SGP Finalをもってしても負けてしまった.しかも相当タイム差がある.

直後の負けず嫌いの集いで,同じ経路を選択させるとともにSGP Final+ を適用すると同程度のタイムになることは掴んだが,とある吸引マウスに再撃墜され終了.

今年のレベルは昨年とはまた全く違うようである.

2015年10月18日日曜日

代替策

統合システムの場合,最も性能の悪い要素に引っぱられて全体の性能も低下する.

新作が昨年のマウスを超えられないのであればこのまま進める意味はない.

であるから,なんとかわずかな妥協で設計ミスをカバーしたい.

リファレンスマニュアルを見ながら考えた結果,なんとかなりそうである.モータ駆動にはTIM1からPWM出力が2本出れば良い.TIM1はコンペアマッチ信号を4本出力できる.よって残り2本をDMAトリガに使える.この2本はDMAの空きStreamをたたける.問題は,周波数を共通にしなければならないことと,AD変換器のトリガに他のタイマを使う必要があることである.モータドライブに周波数を合わせるしかないが,256kHz駆動にすると,それに合わせて過剰にDMAトリガがかかるがまあ良いとする.もともと64kHzでDMA起動の予定だったが4倍なのでそこまで負荷が増えることはなかろう.AD変換器のトリガはTIM2を使って,TIM1と同期動作させる.途中で停止,再開しても完全に同期して動作させることができる.TIM2の周期をTIM1の4倍に設定すると64kHzであるので当初の予定通りの周期でAD変換できる.

これで頭の中とテスト動作のレベルでは解決したが実際はどうなるか?また別の落とし穴にはまるだけだろうか.

しかし,依然としてErrataと思われる問題は残っている.シリアル通信のDMA転送が上記DMA転送に干渉してくる.STM32のDMACはダメですね.

2015年10月17日土曜日

設計ミス

やってしまった.

11号機製作中,センサLEDがどうしても光らないので原因を調べてみると,DMAコントローラがエラーを出している.

LED発光タイミングはDMACで制御.ポートをたたけるDMAはチャネル2のみ.チャネル2のDMAを起動できるタイマはTIM1のみ.TIM1はモータドライバに使っている.モータドライバのつながっているピンにはTIM1以外のタイマを割り当てられない.

自由度の高いSTM32とはいえ,かなりきついぞ,これは...詰んだか.

2015年10月12日月曜日

東北地区大会

試走会から参加し,Pi:Coの調整を少しは進められたはず.ちゃんと走行したし.

ネット民に監視されていたのでなかなか手を抜けない大会であったが,Pi:CoたちはBusterしたし,ハーフも地区大会スペシャル1stパラメータでなんとかタイムを残せたので十分でしょう.

第28回マイクロマウス東北地区大会,タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター, 2015年10月11日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 4.944 優勝
マイクロマウスクラシックエキスパートクラス ぴいこじまうす 12.900 第3位

それより新作を早く作らねば.

2015年10月4日日曜日

PC不調再び

うちのvaioさんはSSD認識できない病を発症したことがあるが,そのときは取り外し,取り付けでなぜか完治したかに見えた.

が,再発した.恐怖の "Operating System Not Found" である.関西地区大会から帰って起動したときに再発し,再び分解することに...マウスが調子よいとPCが調子悪くなることはよくあることである.

接触不良も疑われるので一応コンタクトスプレーも使って対処すると,複数回の起動に全て成功する.

しかし,なんとなくS社のSSDが怪しいというか相性が悪いというか気になること,せっかくなのでWindowsと共存させたいことから,倍の容量の同規格SSDを購入.高い!Vaio proの11inchに使うには片面実装であることが必要であるが,なかなか情報がない.その中同じvaio proで動作報告のあるC社のSSDにした.ちなみにオリジナルのものは裏面にも少し部品がのっており,これを避けるようにvaioのメイン基板はくりぬかれている.

で,取り外したSSDも壊れたわけではないと思われるので外付けケースに入れて使う.M.2は選択肢がない上にケースが高い!

問題はここからである.気の迷いでWindowsを復活させようとしたのが間違いであった.リカバリメディアを作成した後すぐに退去いただいたWindows8を再度インストール,8.1に更新,をしようとしたら,やたらと時間がかかる.「こんにちは」などと表示が出るが,もう「こんばんは」の時間である.丸一日かかってOSが使えるようになっただけとは...

このままでは来週の東北地区大会で使うPCがない.UEFIに対応したとのことなので,本命のLinux Mint 17.2をインストールするも,はまる.インストール自体は10分もかからず超高速であるが,どうブートされるのか意味不明であり,Linuxを起動できない.Google先生に聞きながら謎の呪文を唱えまくってやっとデュアルブートできるようになった.

さて,開発環境構築しますか.