2015年11月23日月曜日

全日本大会

決勝が終わり,クラシック,ハーフともに探索は完璧ながら最短走行が全く走らなかった.

決勝(22日)
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす11 73.296 特別賞
マイクロマウスクラシック ぴいこじまうす 69.608

クラシックは秘密のターンをよくわかるように公開してしまう結果となった.最近はほとんど調整していなかったし,フォトセンサなんて夏前に調整したきり一切定数を変更していないが走ってしまうから驚きである.斜め走行の制御が甘いようである.

ハーフは昨晩のデバッグは有効に機能し,試走台では相当高い設定でもかなり安定していたが,本番はやはりそうはいかない.結局はっきりとは原因がわからないが,一区画手前で曲がろうとしつつ壁切れを読むのを待っている状態だったようである.速度を下げても上げても挙動が変わらず,ちょっと何が起きたか想像がつかないが,今年は未だかつてなく調整時間が短かったこともありマウスの状態を把握できていないだけだと思われる.

結果が出なかったが,珍しく後悔する点を思いつかない.予定通り試走会から探索の調整をして決勝までに相当安定したし,最短走行も試走台のレベル(16x16)では十分安定していた.極端に軽いマウスを作ってその特性を知ることもできたし,結果には残らなかったが確実にさらなる高速マウスに向けて経験を積むことができた.

裏は大変だったと思うが,参加者として見れば大会はうまく進行していたし,技術交流等も相当面白かった.趣味とはいえ(趣味だからこそか)競技として本気で取り組んでいる人たちの技術,発想,精神はやはり洗練されていると改めて感じる大会であった.

3 件のコメント:

Green ye さんのコメント...

Sorry to here what happened on your mouse during competition.
Seems it always crashed at the gap caused by the joints between 2 boards. May be 4 wheeler is better to against these kind of scenarios?
However I believe your mouse did choose the best path as what Mr. Matsui did for his mouse.

Kojima さんのコメント...

I cannot grab what happened in my mouse. I checked my program after the competition. Path is correct, which is the same as Mr. Matsui and Mr. Kato. The mouse virtually runs well. Therefore, the crashes were thought to be caused by slip, misreading of walledge, etc.

There was actually a gap around the location it crashed, but the gap was surprisingly flat. And, according to the high-speed movie, crash was caused by an incorrect motion before the gap.

Green ye さんのコメント...

This probably won't happen if you had more time to tune it before competition.

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