2015年11月23日月曜日

敗因

ハーフマウスが最短走行できなかった原因が不明であった.経路生成は正しいし,仮想走行(タイヤ空転)させると問題なく走る.これまでの経験をもとに考えてもそれらしい原因がはっきりしなかったが,簡単に再現走行をするとおそろしいまでの再現性で引っかかる.

とはいえ,同じパターンで引っかかるのではない.動画のように直進で一区画距離を間違えて壁切れを読む.加速時にスリップして実走行距離が短くなり,壁切れを読んだときに一区画ずれるためである.決勝直後の負けず嫌いの集いで撮影していただいた高速度撮影動画から判断してもこれが原因でほぼ確定である.

これは非常に良くあるミスであり,もちろん対策しているがどこかで間違ったのだろうか.ソースコード中にバグは見つからない.

確率的に読み間違うのではなく再現性は非常に高いので,しっかり調整していれば問題なかったのだろうとは思われる.(一度は調整したはずなのだが...)10区画程度の直進でも十分読み間違えるので決勝の迷路特有というわけでもない.しかし,タイヤの回転数は十分追従しているし制御が不安定になるわけでもないにもかかわらず5区画程度加速を続けると半区画くらいずれるということが今まで作ったマウスより大きく,感覚の狂うところである.まだまだマウスは奥が深いようだ.

そして,みんなのブックマーク,優勝機のパラメータが公開された.昨年までのものと見比べても毎年どんどん速くなっていることがわかる.直進は圧倒的に速くなったものの,旋回速度は4年前とあまり変わっていないようだ.こじまうす11は2輪タイプであるので,これくらいの旋回は問題なくこなせる.実際それくらいのターンでも動画のようにきれいに曲がるしピタッと直進動作へ移る.そしてまっすぐ跳ね返る.

0 件のコメント:

コメントを投稿